ОЦЕНКА ОБЛАСТИ ПРИТЯЖЕНИЯ В ЗАДАЧЕ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМИ КОЛЕСНЫМИ РОБОТАМИ

В статье рассматривается задача управления движением автономных колесных роботов. Предполагается, что робот движется без проскальзывания вдоль криволинейного пути, спланированного на неровной поверхности. Закон управления синтезирован методом линеаризации обратной связью. Работа посвящена построению оценки инвариантной области притяжения в пространстве «боковое отклонение - угловое отклонение» с учетом ограничений на управление. Предполагается, что функция Ляпунова является квадратичной формой. Условие отрицательности производной функции Ляпунова в силу динамики системы сформулировано в терминах разрешимости линейного матричного неравенства (LMI). Для наилучшего выбора параметров функции Ляпунова в работе рассмотрена оптимизационная задача полуопределенного программирования (SDP). Представлены численные результаты.