МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ РАЗНОРОДНЫХ СЕНСОРНЫХ ДАННЫХ В ЗАДАЧЕ НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Важную роль в задачах управления автономными роботами играет определение пространственного положения мобильной платформы. В докладе рассматриваются вопросы повышения точности локализации робота за счет совмещения показаний от нескольких навигационных систем, построенных на базе различных датчиков. Исследован подход к разработке системы визуальной навигации на базе внешней камеры. Приведено описание подхода к по-строению системы бортовой навигации робота на базе технологии визуальной одометрии. Описаны результаты разработки программно-алгоритмического обеспечения инерциальной навигационной системы. Пред-ложен алгоритм функционирования совмещенной системы навигации. Проведены первичные экспериментальные исследования для оценки работоспособности ключевых компонент навигационной системы. Предложенная навигационная система может быть применена в задачах бытовой, строительной, сервисной робототехники, а также в задачах обслуживания складских помещений, в сферах сельского и коммунального хозяйства.