МОДЕЛИРОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ БПЛА МУЛЬТИРОТОРНОГО ТИПА В СРЕДЕ MATLAB

В статье описан подход к моделированию кинематической и динамической модели БПЛА мультироторного типа в среде Matlab. Также в системе учитывается математическая модель САУ на основе пропорционально – интегрально – дифференциального регулятора с контуром угловой стабилизации, удержания положения и удержания высоты. Представленная модель позволит учитывать отсутствие симметрии между винтами БПЛА, а так-же разность масс двигателей и диаметр винтов. Модель учитывает возможности внешних возмущений, таких, как ветер, изменение силы тяжести двигателей с учётом набора высоты. Подобный подход может обеспечить моделирование БПЛА в пространстве с использованием средств локальной и глобальной навигации. Модель системы автоматического управления позволит БПЛА отслеживать текущее местоположение относительно текущего момента времени, а также позволит корректировать его с учетом задержки передачи информации. Представленный подход позволит использовать в качестве источников ориентации такие системы, ка инерциальная система навигации, глобальная навигационная система, и другие источники ориентации и навигации БПЛА.