Управление смешанной неоднородной командой в коллаборативной робототехнической системе

В рамках представленного материала рассмотрены аспекты функционирования и формирования робототехнических систем на примере взаимодействия человека и робота в коллаборативной робототехнике. Проведен обзор общих принципов построения многоагентных робототехнические систем. Определена стратегия группового управления, включающая в себя взаимосвязанные центральное и местные устройства управления. Приведены правомерные суждения о возможности формирования смешанной неоднородной команды, в состав которой входят люди и коллаборативные роботы. Рассмотрены аспекты информационной безопасности группы агентов в рамках робототехнической системы. Определены механизмы обеспечения безопасной передачи информации в процессе взаимодействия агентов для корректного и эффективного функционирования группы роботов. Предложена постановка задачи частного случая формирования смешанной неоднородной команды, где затраты членов команды на выполнение единичного объёма работ зависят от назначенного им объёма и от эффективности выполнения соответствующей функции конкретным членом команды. При формировании смешанной неоднородной команды учитывалась специфика, включающая два вида членов различной природы, требующая учета различных расширений и ограничений, к которым относятся: разные виды функций затрат, ограниченная активности членов команды – роботов, зависимость затрат членов команды.