Симуляция группы мобильных наземных и воздушных роботов с использованием ROS2 и gazebo

Основной целью работы являлось создание программного пакета, позволяющего выполнять симуляцию работы группы автономных роботов. Группа состоит из N мобильных и воздушных роботов, работающих в условиях приближенным к городским, при этом в качестве входного параметра задается коэффициент застройки города. Каждый робот является автономным и должен свободно передвигаться по полигону симуляции, не сталкиваясь с сторонними объектами и другими роботами. Для удобства взаимодействия с системой и ее упрощенной интеграцией в существующие программные пакеты использовался фреймворк ROS2 и симулятор Gazebo.