Симуляция группы мобильных наземных и воздушных роботов с использованием ROS2 и gazebo

Автор(ы): 
Анисимов Р. О.
Бакаев В. С.
Голобурдин Н. В.
Силантьева О. С.
Аннотация: 
Основной целью работы являлось создание программного пакета, позволяющего выполнять симуляцию работы группы автономных роботов. Группа состоит из N мобильных и воздушных роботов, работающих в условиях приближенным к городским, при этом в качестве входного параметра задается коэффициент застройки города. Каждый робот является автономным и должен свободно передвигаться по полигону симуляции, не сталкиваясь с сторонними объектами и другими роботами. Для удобства взаимодействия с системой и ее упрощенной интеграцией в существующие программные пакеты использовался фреймворк ROS2 и симулятор Gazebo.
DOI: 
10.25728/ubs.2021.044