Разработка кинематической модели квадрокоптера и реализация с использованием фреймворка ROS2

Задачей работы является разработка симуляционной модели квадрокоптера, оснащённого рядом датчиков. Система управления роботом строится на использовании датчиков IMU, GPS, данных автономной инерциально-оптической навигации, лазерного дальномера. Для решения проблем, связанных с потерей сигнала датчика GPS или с возникновением атак на GPS, имеется модуль антиспуфа. Каждый из датчиков имеет свою уникальную вероятностную модель реального прототипа для осуществления более качественной системы управления. Итоговая система управления позволяет управлять квадрокоптером с помощью последовательности желаемых положений на всей площади симуляционного полигона. Для реализации системы управления квадрокоптером и визуализации движения использовался фреймворк ROS2 и симулятор Gazebo.