XVII Всероссийская школа-конференция молодых ученых<br /><b>УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ</b>
Опубликовано на XVII Всероссийская школа-конференция молодых ученых<br /><b>УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ</b> (https://ubs2021.ipu.ru)

Главная > МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЙ ЧЕЛОВЕКА: МЕТОДЫ И АКТУАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ

МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЙ ЧЕЛОВЕКА: МЕТОДЫ И АКТУАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ

Автор(ы): 
Базенков Н. И.
Доклад в формате PDF: 
Иконка PDF 05-01 26 - Базенков.pdf [1]
Аннотация: 
В докладе рассмотрена задача моделирования локомоции человека, то есть ходьбы, бега и других движений. Рассматриваются основные походы и приложения. Управление движениями в нервной системе человека это сложный и пока не полностью изученный процесс. При этом модели локо-моции находят множество приложений в робототехнике и медицине, например, при разработке бионических протезов или экзоскелетов, диа-гностике заболеваний. В настоящее время существуют достаточно точ-ные имитационные модели опорно-двигательного аппарата, то есть ске-лета и мышц. Но для того, чтобы с помощью такой модели воспроизвести движения человека, необходимо также воспроизвести процесс управления, реализованный нервной системой. Однако, управление детальными скелет-но-мышечными моделями это очень сложная задача в силу большого коли-чества степеней свободы и неоднозначности возможных управляющих воздействий. Мы рассмотрим управление на основе обучения с подкрепле-нием и классических регуляторов. В целом методы создания точных моде-лей локомоции и настройки их параметров пока что недостаточно разви-ты для массового практического применения. Альтернативный подход состоит в аппроксимации наблюдаемой динамики походки универсальны-ми статистическими моделями, такими как марковские цепи. В докладе также описано несколько приложений: прогнозирование состояния биони-ческого протеза и диагностика двигательных патологий.
DOI: 
10.25728/ubs.2021.028

Ссылки
[1] https://ubs2021.ipu.ru/sites/default/files/pub_files_pdf/05-01%2026%20-%20%D0%91%D0%B0%D0%B7%D0%B5%D0%BD%D0%BA%D0%BE%D0%B2.pdf